５節リンク機構をもつ動くおもちゃの設計

リンク機構は，多種類の動きを生成することから，多くの動くおもちゃの基本メカニズムとして，欠かせない存在である。多節リンクを適用すれば，それぞれのリンクで各種動きを生成できるが，一方で，動きが一定にならなかったり，動かなくなったりする場合は多い。そこで本研究では，１つのリンクを駆動用に固定した５節リンク機構に注目し，目的の動きを得るための５節リンク機構の解法アルゴリズムの展開と，それを用いた設計方法について提案する。そして，適用例を示し，提案した設計方法の有用性について考察する。