JaLCDOI | 10.18926/15480 |
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フルテキストURL | Mem_Fac_Eng_OU_25_1_1.pdf |
著者 | Gao Hong| 和田 力| 則次 俊郎| |
抄録 | How to reduce and simplify the calculation for image recognition is a very attractive and important issue in order to realize the real time control of a robot based on the image recognition results. This paper describes a method of extracting 2 - dimensional geometrical features of cubic objects based on the normal vector distributions from the visual information obtained with the laser range finder to reduce the calculation of the image recognition. In this research a laser beam is scanned in the horizontal plane to which the cubic objects stand vertically and the laser spot is detected with a TV camera every sampling time. These spots make an intermittent locus which includes some special lines corresponding to the cubic objects. To extract the features of the cubic objects, we utilize the normal vectors formed on the locus. If some normal vectors distribute in the same direction and the origin of the normal vectors are very close to their neighbor's, these normal vectors can be classified into the same class, -the straight line class. Because the normal vectors on the neighbor surfaces of the cubic objects are vertical to each other, we use this property to determine the pair of straight lines which belong to the cubic objects. Making the histogram based on the normal vectors with the same direction, we obtain the peaks which are supported by the points on the cubic object surfaces. Then, the points can be extracted from the set of points on the whole locus inversely according to the relations with the peaks and the features of the cubic object can be extracted by applying method of least square to these extracted points. The experiments proved the availability of the proposed processing algorithm. |
出版物タイトル | Memoirs of the Faculty of Engineering, Okayama University |
発行日 | 1990-12-14 |
巻 | 25巻 |
号 | 1号 |
開始ページ | 1 |
終了ページ | 13 |
ISSN | 0475-0071 |
言語 | 英語 |
論文のバージョン | publisher |
NAID | 120002308010 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 1997-4 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
巻 | 2巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 2000-12 |
出版物タイトル | Decision and Control |
巻 | 4巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 1998-5 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
巻 | 3巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Noritsugu, Toshiro| Inoue, Hiroyuki| |
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発行日 | 1996-11 |
出版物タイトル | Robot and Human Communication |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 2000-4 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
巻 | 3巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 1999-5 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
巻 | 1巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 1996-4 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
巻 | 3巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Noritsugu, Toshiro| Tanaka, Toshihiro| |
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発行日 | 1997-12 |
出版物タイトル | Mechatronics |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Aoki, Atsuhito| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 1997-06 |
出版物タイトル | IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics '97 Final Program & Abstracts |
資料タイプ | 会議発表論文 |
フルテキストURL | fulltext.pdf |
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著者 | Sasaki, Daisuke| Noritsugu, Toshiro| Takaiwa, Masahiro| |
キーワード | Artificial Rubber Muscle Pneumatics Power Assist Wearable Robot |
備考 | Published with permission from the copyright holder. This is the institute's copy, as published in Robotics and Automation, 2005. ICRA 2005. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on, 18-22 April 2005, Pages 520-525. Publisher URL:http://ieeexplore.ieee.org/search/wrapper.jsp?arnumber=1570171 Copyright © 2006 IEEE. All rights reserved.| |
発行日 | 2005-4 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
開始ページ | 520 |
終了ページ | 525 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
言語 | 英語 |
OAI-PMH Set | 岡山大学 |
DOI | 10.1109/robot.2005.1570171 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Tanaka, Kouhei| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 2000-10 |
出版物タイトル | Industrial Electronics Society |
巻 | 3巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Noritsugu, Toshiro| Tanaka, Toshihiro| Yamanaka, Takashi| |
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発行日 | 1996-11 |
出版物タイトル | Robot and Human Communication |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Noritsugu, Toshiro| Takaiwa, Masahiro| |
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発行日 | 1995-5 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 2000-11 |
出版物タイトル | Intelligent Robots and Systems |
巻 | 1巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Noritsugu, Toshiro| Sasaki, Daisuke| Takaiwa, Masahiro| |
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発行日 | 2003-09-14 |
出版物タイトル | Robotics and Automation |
巻 | 2巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Noritsugu, Toshiro| Yamamoto, Hiroshi| Sasaki, Daisuke| Takaiwa, Masahiro| |
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発行日 | 2004-08-04 |
出版物タイトル | Robot and Human Interactive Communication |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
著者 | Hashimoto, Koichi| Aoki, Atsuhito| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 1996-12 |
出版物タイトル | Decision and Control |
巻 | 3巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
フルテキストURL | fulltext.pdf |
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著者 | Takaiwa, Masahiro| Noritsugu, Toshiro| Fujie, Kenichi| |
キーワード | compliance control force feedback manipulators observers position control virtual reality |
備考 | Published with permission from the copyright holder. this is the institute's copy, as published in SICE 2002. Proceedings of the 41st SICE Annual Conference, Date: 5-7 Aug. 2002, Volume 3, Pages 1724-1727. Publisher URL:http://ieeexplore.ieee.org/search/wrapper.jsp?arnumber=1196577 Copyright © 2002 IEEE. All rights reserved.| |
発行日 | 2002-8 |
出版物タイトル | SICE 2002. Proceedings of the 41st SICE Annual Conference |
巻 | 3巻 |
開始ページ | 1724 |
終了ページ | 1727 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |
言語 | 英語 |
OAI-PMH Set | 岡山大学 |
DOI | 10.1109/sice.2002.1196577 |
著者 | Takaiwa, Masahiro| Noritsugu, Toshiro| |
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発行日 | 2003-08-04 |
出版物タイトル | SICE 2003 Annual Conference |
巻 | 1巻 |
資料タイプ | 学術雑誌論文 |