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kn-title=外乱オブザーバの導入による空気圧駆動システムの制御性能向上に関する研究
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kn-abstract=本論文は，種々の空気圧駆動システムにモーションコントロールを適用し，その制御性能の向上を目的としたもので， 7章から構成される. 第1章では，ロバストなモーションコントロールを実現する一つの手法は，プラントの特性を変動のないモデルの特性に固定することであり，それを実現する手法として外乱オブザーバが効果的に機能することを述べる. また，空気圧アクチュエータにおいて同様の制御を実行するには圧力制御系の構成が不可欠であることを示す. 第2章では，圧縮性の指標である圧縮率を導入して空気圧アクチュエータの理論モデルを導出した後，外乱オブザーバを用いた制御系を導入し，その基本的な制御性能を調べる. 単一フィルタのパラメータ調節による感度関数と相補感度関数のトレードオフの問題を改善するため，特性補償の考えを用いて，ロバスト性を悪化させることなく，ロバスト安定性のみを改善する手法を提案する. また，むだ時間が存在するプラントに対応するため，スミス法を応用する. 一方，外乱オブザーバの推定外乱中から外力のみを抽出することで，力センサを使用しないインピーダンス制御系についても提案する. 第3章では，対象物の高速・高精度な搬送作業の実現を目的とし，長ストロークの空気圧シリンダによる任意点位置決め制御を行う. 自由パラメータである内部のフィルタの設計において具体的な指針を与えるため，逆ベクトル軌跡法を用いた簡易なフィルタの設計法を提案する. 次に，加速度制御の概念を導入し，圧力制御を主体とする位置制御系を新たに構成する. 提案する手法の制御性能は圧力制御性能に依存しており，最適な圧力制御系を設計するには理論的な解析が不可欠である. しかし，本研究では実用上の観点からエネルギ効率に優れるメータアウト方式を採用しており，その結果，大きな非線形性が圧力応答部に存在し，通常の線形な解
析手法が適用できない. 本章では記述関数法を導入して圧力応答部を解析し，圧力制御系のバンド幅と各制御パラメータの関係を考察する. 解析手法の妥当性は圧力制御系の性能が閉ループ系の応答に顕著に現れやすい鉛直方向への位置決め制御において確認される. 空気圧アクチュエータでは，位置制御系を構成した場合でも，圧縮性の影響により外力に対して, 一種の弾性体として機能する. 第4章では, この弾性特性をはめ合い動作における位置決め誤差の吸収機能として利用できる点に着目し，第3章で用いた長ストローク空気圧シリンダの駆動部に新たに鉛直駆動用(挿入用)のシリンダを取り付け，対象物の搬送・挿人作業へ応用する. 挿入が達成されるか否かは搬送用アクチュエータに構成した位置制御系の弾性特性(柔らかさ)に依存し，その弾性特性は圧力応答特性に支配される. 挿入達成に必要とされる弾性特性を解析的に求め，それを実現する圧力制御系のパラメータについて考察する. 第5章では，空気圧シリンダをアクチュエータとする試作したパラレルマニピュレータに対して，モーションコントロールを適用し，その制御性能の向上をはかる. まず，位置制御性能を検討する. パラレルマニピュレータでは，逆運動学が解析的に求まるという特徴を利用して，各リンク独立に位置制御系を構成する方法が得策である. この場合，マニピュレータの複雑な逆動力学計算を必要としない反面， リンクの位置制御系に対して，動力学の影響が外乱として作用する. これらの影響を効果的に低減するため，第2章後半で提案した圧力制御を主体とする位置制御法を適用する. また，手先の位置姿勢をオンラインで計算し，手先座標方向の応答を任意に設定できる手先ベクトルに基づく位置制御法も同時に提案する. これら両手法の性能は逆運動学の線形性により比較されることを示す. 本マニピュレータは構造上，逆運動学がほぼ線形とみなせ，両制御系において性能に差はないことが予想され，そのことは実験よっても確認される. さらに，接触作業において有効であるインピーダンス制御系を構成し，その制御性能を検討する. 従来通りの位置ベース型，力ベース型に加え，位置ベース型よりも制御アルゴリズムが容易な簡易位置ベース型を新たに提案する. 第6章では，パラレルマニピュレータにおいて力センサを使用しない外力/モーメント検出法を提案する. これは，マニピュレータ自体の弾性特性を利用するもので第4章で提案した概念の応用である.  リンク単体，およびマニピュレータに対しでほぼ満足のいく推定性能が確認されている. 第7章では，本論文で得られた知見を纏めており，圧力制御系と外乱オブザーバの併用は，空気圧アクチュエータのモーションコントロールにおいてロバスト制御を達成するために必要となるだけでなく，圧縮性としづ空気固有の特徴の影響を調整できる可能性があることから，空気圧駆動システムをより高度な作業へ応用する際の主要な制御技術となりうることを述べて結論としている.
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kn-abstract=本論文は，V0R (VHF Omnidirectional Range)局が海岸近くに設置されたとき， 海上の航空機で観測される受信信号のレベル変動を低減する方法と，レベル変動にともなう方位情報変動の発生機構を明らかにし，その変動の低減法を求めることを主な目的とする．受信レベル変動低減のため， 海面への放射成分が少ない環状平板型アンテナを考案し，そのアンテナの放射特性について，UTD (Uniform GTD)を用いて解析した．縮尺模型実験および実寸による飛行実験によってこのアンテナの性能について評価した結果，海面反射波の影響軽減効果が明らかとなった．また，周辺地形の遮蔽効果を利用した受信レベル変動の低減法を検討した．このため，地形の影響を含めたVORアンテナの垂直面放射特性を2種類の地形モデルとUTDを用いて計算し，飛行実験結果と比較検討した．その結果，地形の利用により海面反射波の影響を大幅に低減できる見込みがあることを示した．ドップラ-VOR(DVOR)アンテナ系の影響で引き起こされる固有の方位誤差について， その発生機構と精度よい予測計算法を研究した．その結果，誤差の主要な発生源はSSB，DSB両方式で異なることを明らかにすると共に，両方式の固有誤差が精度よく表現できるようになった．この検討をもとに，海面反射の影響による方位変動について研究した．この方位変動は固有誤差に関係していると考え， 海面反射波が固有誤差に与える影響を解析した. それをもとに，いくつかの局の方位変動の計算に固有誤差の予測計算法を適用し， 飛行実験による測定結果と比較検討した．その結果，方位変動は主に海面反射による固有誤差の変動から引き起こされ，その大きさは提案した計算法で精度よく予測できることが明らかとなった．またこれは， カウンタポイズ拡大などの対策で低減できる見込みがあることも示した．
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kn-title=環境磁場の計測と数値シミュレーションに関する研究
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kn-abstract=最近の建物では悪化傾向にある磁場環境のもと，磁場の影響を受けやすい機器の設置されるケースが増えてきている。その結果，磁場による障害が顕在化しつつあり，建築分野では早急な対応が求められている。この問題を解決するためには，電子機器のみならず建物や都市空間までを考慮した，建築におけるEMC(Electro-Magnetic Compatibility)の確立が必要である。建物全体としてエミションとイミュニティのバランスを考慮しなければならない。対象となる電磁環境には，大きく分けて磁場と電磁波がある。このうち，本研究では磁場，その中でも特に低周波の磁場を取り上げる。建築電磁環境を構成する要素ということで，本論文ではこのような磁場を環境磁場と称し，『建築環境に影響を与えるすべての磁場』と定義する。このような背景のもと，本研究は建築におけるEMC，すなわち建物全体としてのエミション，イミュニティを定量的に評価する手段として，環境磁場の計測法及び数値シミュレーション法について研究するものである。ポイントは，次の3点である。1)環境磁場の計測法の構築 2) 環境磁場の数値シミュレーション法の確立 3) EMI (Electro-Magnetic Interference)問題の具体的解決 以下，この3点について要約を述べる。まず，1)の計測法であるが，これは環境磁場の把握，評価のベースとなる。正しい計測を行うことが，正しい判断を下すための基本である。しかしながら，建築分野において環境磁場の標準計測法はなく，適当な計測器を使って各自の判断で計測，評価しているのが実情である。このような状況下，日本建築学会では1994年に磁場計測評価ワーキンググループを設立し，環境磁場の標準計測法に関する研究を進めてきた。筆者は，この研究に初期から加わり，幹事として活動してきた。本研究における計測法は，ワーキンググループでの研究成果をもとに筆者独自の知見を加えたものである。磁場計測の分類，磁場計測器の性能分析と性能確認試験，計測の基本的手順と具体的方法のとりまとめを行った上で，磁場の種類別に8種の計測システムを構築した。次に，2)の数値シミュレーションであるが，これは建築におけるEMCを評価してEMI問題解決のための具体的な対策を検討する際に有効である。特に，磁気シールドルームの設計及び影響評価に有効な手段となる。本研究ではまず，磁気シールド問題に対応する辺要素を用いた3次元非線形磁場解析システムを開発した。これは従来の有限要素法と比較して，計算時間の短縮，解析精度の向上が期待できるものである。一方，有限要素法とは異なる原理に基づき，空間の要素分割が不要で無限領域を考慮できる改良積分方程式法が最近注目されている。本研究では，これらの解析手法により得られた結果を実測値と比較することにより，実用性(計算時間，解析精度等)の観点からその有効性と限界を明らかにした。最後に，3)のEMI問題では，計測及び数値シミュレーションにより環境磁場に起因する3種類，5例の障害事例(�@MRI磁気シールド，�A送電線磁場対策，�B残留磁気問題)に対して具体的解決を図った。�@MRI磁気シールドでは，病院におけるMRI漏洩磁場の周辺機器への影響問題に対して，シールド効果に及ぼす間隙と開口の影響及び磁気飽和の数値シミュレーションによる検討，シールド性能を評価するための磁気シールドルーム内外における磁場計測，及びMRI実機への数値シミュレーションの適用を行った事例について述べる。結果として，磁場計測によるシールド性能評価の妥当性，及び数値シミュレーションの有効性を明らかにした。�A送電線磁場対策では，送電線近傍建物におけるCRTディスプレイの画像障害に対して，磁場低減対策として逆位相送電，距離減衰，磁気シールドを取り上げ，その効果を計測及び数値シミュレーションにより検証した事例について述べる。結果として，逆位相送電により磁場が建物内部で約28〜36%，屋外で約20〜28%に低減されること，距離減衰により磁場が送電線からの距離にほぼ反比例して小さくなること，建物の鋼製ルーフデッキと鋼製デッキプレートが図らずも磁気シールド材として機能して建物内部の磁場低減効果を高めていることを明らかにした。�B残留磁気問題では，事務所におけるCRTディスプレイの画像障害，マンションにおけるテレビの画像障害，工場における無人搬送車の走行障害の3例に対して，それらの原因である残留磁気の解明，解決に取り組んだ事例について述べる。まず，障害を引き起こした磁場の発生源を鋼材の残留磁気と特定し，鉄骨造及び鉄筋コンクリート造の建物では残留磁気の影響の大きい領域がどこにでも存在する可能性のあることを明らかにした。次に，構造物に使われる代表的な鋼材として鉄骨，鉄筋，デッキプレートを取り上げ，製造工場，加工工場，建設現場に分けて残留磁気の発生原因の調査を行い，主な原因として鉄骨・鉄筋に対して製造工場(一部，加工工場)で使用されるリフティングマグネット，デッキプレートに対して建設現場で、実施されるスタッド溶接を抽出した。次に，リフティングマグネットによる鉄筋の着磁，スタッド溶接によるデッキプレートの着磁を対象として，試験体によるモデル実験及び数値シミュレーションを実施し，残留磁気の発生プロセスとメカニズムを明らかにした。最後に，残留磁気を低減化する具体的な対策について，製造場，加工工場，建設現場，竣工後に分けてまとめた。
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