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kn-title=ブドウにおけるチャノキイロアザミウマの発生生態と防除に関する研究
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kn-abstract=チャノキイロアザミウマScirtothrips dorsalis Hood (アザミウマ目，アザミウマ科)はブドウの最重要害虫である。本研究では、ブドウにおける本種の発生生態および生態的特性を明らかにし、それをもとにして本種の各種防除手段の有効性を検討した。 以下に主要な結論を要約する。1．ブドウにおけるチャノキイロアザミウマの発生生態　(1)露地圃場における個体群の季節的変動と発生部位　本種成虫の初発生は5月上旬に認められたが、生息密度はわずかであった。その後、6月から成幼虫とも生息密度が増加し、7～9月に多発して9月下旬に減少した。本種の生息密度はネオ・マスカットがマスカット・ベーリーAより高く、推定生息個体数も多かった。新梢全体における本種の発生はネオ・マスカットでは副梢における発生に影響されたが、マスカット・ベーリーAでは8月下旬までは葉茎における発生に影響され、それ以降は副梢における発生に影響された。また、本種の生息密度はネオ・マスカットでは新梢の先端部および中央部で高かったが、マスカット・べーリーAでは新梢の先端部のみで高かった。分布様式は成幼虫とも個体を単位とした集中分布であった。(2)発生変動に及ぼす有用資源の影響　8～9月の本種の生息密度はネオ・マスカットがデラウェアより高かった。この原因として、デラウェアでは落葉がネオ・マスカットより早く、8～9月に始まったことと、8～9月のネオ・マスカットにおける副梢数がデラウェアより多かったことがあげられた。本種の生息密度はブドウの有用資源の量に影響されることが示された。(3)発生密度調査法の比較検討　洗浄法は必要抽出新梢数が調査可能新梢数より少なく抑えられ、発生密度調査法として直接見取り法より実用性が高いと考えられた。黄色粘着トラップによる本種成虫の誘殺は5～10月に認められ、7～9月の誘殺数が多かった。直接見取り法による成虫の生息密度と黄色粘着トラップによる誘殺成虫数、洗浄法による成虫の採集個体数と黄色粘着トラップによる誘殺成虫数との間にはともに有意な正の相関関係が認められ、粘着トラップ法は発生密度調査法として利用が可能と考えられた。また、洗浄法で採集された成虫の雌率は高く、粘着トラップ法では低かったことから、雌成虫は新梢に生息している個体が多く、雄成虫は飛翔活動により移動分散している個体が多いと考えられた。(4)越冬場所と越冬態　本種はブドウの樹皮や落葉、および土壌において主として成虫態で越冬することが示されたが、ガラス室内および露地圃場における越冬密度は極めて低かった。これは落葉樹のブドウでは新梢の枯死や落葉のために11月下旬～12月上旬に付近の常緑樹へ成虫が移動するためと考えられ、ブドウでは圃場内よりその付近の常緑樹、およびその落葉や周辺の土壌で越冬した成虫、または第一世代成虫が飛来することにより発生が始まると考えられた。(5)寄主間の移動分散　ブドウ圃場に隣接するイヌマキ防風樹のブドウ園場側と道路側に黄色粘着トラップを設置したところ、誘殺成虫数は道路側よりブドウ圃場側で多かった。本種成虫はイヌマキからブドウに向けて寄主間で移動分散していると考えられた。(6)捕食性天敵および寄生性天敵の発生変動　本種の捕食性天敵の候補としてカプリダニ類4種、ハナカメムシ類、ハダニアザミウマの発生を確認できたが、本種の生息密度に及ぼす影響は小さいと考えられた。卵寄生蜂アザミウマタマゴパチは9～10月に本種卵に対する寄生と羽化を確認したが、寄生率は低く、本種の生息密度に及ぼす影響は小さいと考えられた。(7)発育に及ぼす温度の影響　本種の産卵から孵化までの発育零点は9.5℃、有効積算温度は119.0日度であった。ブドウで飼育した場合の孵化から羽化までの発育零点は7.7℃、有効積算温度は181.8日度であった。以上より、産卵から羽化までの本種の発育零点は8.5℃、有効積算温度は294.1日度であった。(8)年間世代数と発生時期の予察　露地栽培ブドウにおける本種の年間世代数は9～10世代であると推定された。露地栽培ブドウでは黄色粘着トラップによる最初の成虫の飛来が250日度前後に認められ、550日度前後と850日度前後に2回の成虫のピークが認められた。それぞれ、越冬世代成虫、第一世代成虫および第二世代成虫の発生と考えられた。施設栽培ブドウにおける黄色粘着トラップの誘殺成虫数は4月上旬～5月中旬より増加し、12～3月の誘殺はほとんど認められなかった。施設栽培のブドウでは主として施設外からの成虫の飛来侵入により発生が始まると考えられた。2.ブドウにおけるチャノキイロアザミウマの防除　(1)被害解析　露地栽培デラウェアの果房における生息密度と被害との聞には6月中旬～7月中旬に有意な正の相関関係が認められ、この時期の生息密度の多少が被害に関与することが示唆された。 被害度20に対する果房当たり被害許容密度は6月中旬では0.8個体、6月下旬では2.0個体、7月上旬では3.5個体、7月中旬では4.0個体と推定され、密度は低かった。 また、黄色粘着トラップによる誘殺成虫数と被害との間にも6月中旬～7月中旬に有意な正の相関関係が認められた。被害度20に対する黄色粘着トラップによるトラップ当たり日当たり被害許容水準は誘殺成虫数が6月中旬では10.1個体、6月下旬では10.0個体、7月上旬では23.0個体、7月中旬では71.8個体と推定された。 ブドウにおいて黄色粘着トラップを設置することによって、防除要否を判断することが可能であると考えられた。 施設栽培ブドウでは本種の被害程度は低く抑えられ、これは落花直後から幼果期に本種が低密度で推移したためと考えられた。(2)殺虫剤散布による化学的防除　露地栽培デラウェアではペルメトリン剤の散布によって新梢では10日間、果房では30日間、幼虫密度の増加が抑制され、落花直後から1か月間に相当する6月中旬～7月中旬の生息密度を抑制することで被害程度は低く抑えられることが示された。また、露地栽培デラウェアでは本種の防除のため、一般的には5月下旬と6月中旬に殺虫剤を2回散布する必要があると考えられるが、本種の発生が少ない場合には6月中旬に殺虫剤を1回散布することで十分な密度抑制効果と被害防止効果が得られた。黄色粘着トラップによる誘殺成虫数と気象データによる有効積算温度の算出により本種の発生を把握し、ブドウの落花時期を考慮して適期
に防除を行う必要があると考えられた。現在のところ、各種殺虫剤による本種の密度抑制効果と被害防止効果は高く、薬剤抵抗性の発達は認められなかった。(3)新梢管理による耕種的防除　露地栽培ブドウにおいて副梢の切除管理によってブドウの有用資源量を抑制することで、本種の生息密度を低く抑えることができた。この方法はブドウにおける本種の総合的防除を補完する技術のひとつとして有効であると考えられた。(4) フィルム被覆による物理的防除　露地栽培ブドウにおいて酢酸ビニールフィルムを屋根掛け被覆することで、本種の生息密度を低く抑えることができた。この原因として、屋根掛け被覆によって成虫の飛来侵入が抑制されたことと、紫外線カットタイプのフィルムの被覆により成虫の行動が抑制された可能性が考えられた。屋根掛け被覆により被害が軽減される傾向が認められ、この方法はフドウにおける本種の総合的防除を補完する技術のひとつとして有効であると考えられた。
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kn-title=ヒト咬筋における交感神経系血流調節機構に関する研究
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kn-title=非同期式論理回路のタイミング検証の高速化に関する研究
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kn-title=外乱オブザーバの導入による空気圧駆動システムの制御性能向上に関する研究
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kn-abstract=本論文は，種々の空気圧駆動システムにモーションコントロールを適用し，その制御性能の向上を目的としたもので， 7章から構成される. 第1章では，ロバストなモーションコントロールを実現する一つの手法は，プラントの特性を変動のないモデルの特性に固定することであり，それを実現する手法として外乱オブザーバが効果的に機能することを述べる. また，空気圧アクチュエータにおいて同様の制御を実行するには圧力制御系の構成が不可欠であることを示す. 第2章では，圧縮性の指標である圧縮率を導入して空気圧アクチュエータの理論モデルを導出した後，外乱オブザーバを用いた制御系を導入し，その基本的な制御性能を調べる. 単一フィルタのパラメータ調節による感度関数と相補感度関数のトレードオフの問題を改善するため，特性補償の考えを用いて，ロバスト性を悪化させることなく，ロバスト安定性のみを改善する手法を提案する. また，むだ時間が存在するプラントに対応するため，スミス法を応用する. 一方，外乱オブザーバの推定外乱中から外力のみを抽出することで，力センサを使用しないインピーダンス制御系についても提案する. 第3章では，対象物の高速・高精度な搬送作業の実現を目的とし，長ストロークの空気圧シリンダによる任意点位置決め制御を行う. 自由パラメータである内部のフィルタの設計において具体的な指針を与えるため，逆ベクトル軌跡法を用いた簡易なフィルタの設計法を提案する. 次に，加速度制御の概念を導入し，圧力制御を主体とする位置制御系を新たに構成する. 提案する手法の制御性能は圧力制御性能に依存しており，最適な圧力制御系を設計するには理論的な解析が不可欠である. しかし，本研究では実用上の観点からエネルギ効率に優れるメータアウト方式を採用しており，その結果，大きな非線形性が圧力応答部に存在し，通常の線形な解
析手法が適用できない. 本章では記述関数法を導入して圧力応答部を解析し，圧力制御系のバンド幅と各制御パラメータの関係を考察する. 解析手法の妥当性は圧力制御系の性能が閉ループ系の応答に顕著に現れやすい鉛直方向への位置決め制御において確認される. 空気圧アクチュエータでは，位置制御系を構成した場合でも，圧縮性の影響により外力に対して, 一種の弾性体として機能する. 第4章では, この弾性特性をはめ合い動作における位置決め誤差の吸収機能として利用できる点に着目し，第3章で用いた長ストローク空気圧シリンダの駆動部に新たに鉛直駆動用(挿入用)のシリンダを取り付け，対象物の搬送・挿人作業へ応用する. 挿入が達成されるか否かは搬送用アクチュエータに構成した位置制御系の弾性特性(柔らかさ)に依存し，その弾性特性は圧力応答特性に支配される. 挿入達成に必要とされる弾性特性を解析的に求め，それを実現する圧力制御系のパラメータについて考察する. 第5章では，空気圧シリンダをアクチュエータとする試作したパラレルマニピュレータに対して，モーションコントロールを適用し，その制御性能の向上をはかる. まず，位置制御性能を検討する. パラレルマニピュレータでは，逆運動学が解析的に求まるという特徴を利用して，各リンク独立に位置制御系を構成する方法が得策である. この場合，マニピュレータの複雑な逆動力学計算を必要としない反面， リンクの位置制御系に対して，動力学の影響が外乱として作用する. これらの影響を効果的に低減するため，第2章後半で提案した圧力制御を主体とする位置制御法を適用する. また，手先の位置姿勢をオンラインで計算し，手先座標方向の応答を任意に設定できる手先ベクトルに基づく位置制御法も同時に提案する. これら両手法の性能は逆運動学の線形性により比較されることを示す. 本マニピュレータは構造上，逆運動学がほぼ線形とみなせ，両制御系において性能に差はないことが予想され，そのことは実験よっても確認される. さらに，接触作業において有効であるインピーダンス制御系を構成し，その制御性能を検討する. 従来通りの位置ベース型，力ベース型に加え，位置ベース型よりも制御アルゴリズムが容易な簡易位置ベース型を新たに提案する. 第6章では，パラレルマニピュレータにおいて力センサを使用しない外力/モーメント検出法を提案する. これは，マニピュレータ自体の弾性特性を利用するもので第4章で提案した概念の応用である.  リンク単体，およびマニピュレータに対しでほぼ満足のいく推定性能が確認されている. 第7章では，本論文で得られた知見を纏めており，圧力制御系と外乱オブザーバの併用は，空気圧アクチュエータのモーションコントロールにおいてロバスト制御を達成するために必要となるだけでなく，圧縮性としづ空気固有の特徴の影響を調整できる可能性があることから，空気圧駆動システムをより高度な作業へ応用する際の主要な制御技術となりうることを述べて結論としている.
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